一种基于节能考虑的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法
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申请专利人：浙江师范大学
第一作者：尹晓红
发明设计人：尹晓红，杨灿，周武，阚君武，吴金洪
所属单位：工学院、职业技术教育学院
专利类型：发明专利
专利说明：本发明涉及一种基于节能考虑的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法，属于机器人控制领域。其步骤为：根据轮式移动机器人的能耗特点，重点考虑机器人巡航时的驱动电机能耗优化，构建电机能耗模型；根据轮式移动机器人轨迹跟踪的特点，建立运动学模型及跟踪误差模型，设计运动学跟踪子控制器；根据运动学模型和电机能耗模型之间的内在关联机制，构建其关联模型；最后得到节能子控制器，从而获得一种基于节能考虑的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法。本发明能够实现轮式移动机器人整个过程的高精度、低能耗控制及系统全局稳定性，使它在进行精确轨迹跟踪的同
申请日期：2014-11-11
申请号：201410669231.1
公开日期：2015-04-01
授权日期：2019-10-08
是否职务专利：否
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