一种轮式移动机器人的运动分段控制方法
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申请专利人：浙江师范大学
第一作者：尹晓红
发明设计人：尹晓红，杨灿，阚君武
所属单位：工学院、职业技术教育学院
专利类型：发明专利
专利说明：本发明公开一种轮式移动机器人的运动分段控制方法，其步骤为：(1)集成基于生物激励神经动力学模型、基于能量优化模型和基于模型预测控制模型三种轨迹跟踪运动控制策略；(2)根据反馈得到的当前实际位姿和由路径规划算法给定的参考位姿计算出当前的位姿误差矢量；(3)根据当前移动机器人运动所处的阶段选择控制策略：如果处在跟踪初期，则选用基于生物激励神经动力学模型的轨迹跟踪控制策略；如果处在跟踪中段，则选用基于能量优化模型的轨迹跟踪控制策略；如果处在跟踪后期，则选用基于模型预测控制模型的轨迹跟踪控制策略。本发明能够实现轮
申请日期：2014-04-23
申请号：201410176909.2
公开日期：2014-07-16
授权日期：2019-10-08
是否职务专利：否
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