基于神经动力学的轮式移动机器人跟踪与稳定统一控制
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第一作者：尹晓红
发表时间：2014-01-01
发表刊物：光学精密工程
所属单位：工学院、职业技术教育学院
文献类型：期刊
期号：第3期
页面范围：670-678
ISSN号：1004-924X
关键字：轮式移动机器人；模型预测控制；神经动力学；跟踪；稳定性
摘要：为了对轮式移动机器人(WMR)进行光滑、鲁棒、稳定的轨迹跟踪控制,分析了生物激励神经动力学原理,研究了非线性模型预测控制策略,提出了一种基于神经动力学思想的模型预测终端控制方法。首先,针对传统控制方法存在的初始速度跳变问题,利用神经动力学在信息处理方面的优良特性,设计了神经动力学控制模块;然后,根据模型预测控制原理给出了一个优化控制模块;最后,设计了终端域和线性反馈终端控制器来保证系统的全局渐近稳定性。仿真结果表明:利用所设计的控制方法进行曲线跟踪时,被控WMR系统收敛到参考轨迹的时间可从12s降到5s,
是否译文：否
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